Friend naît le en Caroline du Sud. Il fait ses études à l'Université de Lincoln (Pennsylvanie).
Il rêve de piloter et obtient en un brevet de pilote privé, mais l'AAF refuse son intégration à cause de sa couleur de peau. Il intègre alors les aviateurs de Tuskegee, seule unité réservée aux noirs. Durant la 2nde guerre mondiale, il pilote des monomoteurs sur 142 missions au-dessus de l'Europe s1"Oldest Surviving Tuskegee Airman: Col. Bob Friend", 9 News Now, 24 février 2012.
Blue Book
en Friend est nommé directeur du projet Blue Book, succédant au capitaine George T. Gregory
.
en , Friend est un témoin crucial d'une histoire de channeling avec un extraterrestre, nommé AFFA, qui aurait fait apparaître son vaisseau spatial à la demande au-dessus de Washington s2Gourley, Jay: "The Day The Navy Established 'Contact'", Second Look Magazine, mai 1979.
Il niera une quelconque dissimulation par Blue Book des vols secrets de U-2 s3Rodeghier, M.: "L'histoire ovni de la CIA", IUR, n° 3, 2001.
Il est remplacé en par le major Quintanilla. Cette année-là intervient une mini-vague dans l'Illinois du Sud, et Blue Book envoie une équipe de Dayton pour enquêter sur les observations, dont le lieutenant-colonel Friend.
Une équipe de physiciens de l'Air Force était à Fairfield cette semaine pour examiner les récits de lumières dans le ciel de la semaine dernière. Ils en lisent ici dans toute la presse... Le Lt. Col. Robert J. Friend (centre), le Capt. Hector V. Quintanilla, droite et le Sgt. Charles R. Sharp.s4Wayne County Press, le , p. 1 Cette équipe examina l'automobile Austin du garçon pour y chercher des radiations dans la poursuite à voiture de la ville de Wayne et enquêta quelques 60 à 70 incidents rapportés dans la région cette semaine.
A la retraite en , Friend déclare voir beaucoup d'incohérence dans une interprétation extraterrestre du crash de Roswell s5Huneeus, Antonio: "Air Force Colonel’s inside look at Project Blue Book", Open Minds, 2010-03-04.
Il vit à Irvine (Californie).
en , Friend intervient dans une conférence de presse pour rappeler qu'à l'époque il poussa pour que l'étude des ovnis se prolonge dans un organisme dédié, et appelle les témoins à ne pas craindre le ridicule s6Spiegel, Lee: "Charles Halt, Former Air Force Colonel, Accuses U.S. Of UFO Cover-Up", Huffington Post, 24 septembre 2012.
Friend meurt d'un sepsis le s7Roberts, Sam: "Robert J. Friend, Tuskegee Pilot Who Led U.F.O. Project, Is Dead at 99", The New York Times, 2019-06-26.